O Clube Escape Livre foi fundado em 12 de setembro de 1986, pela mesma equipa que era responsável pelo programa Escape Livre, o mais antigo em Portugal dedicado ao automóvel transmitido na Rádio Altitude, da Guarda.
No dia 13 de novembro desse mesmo ano, o Clube obtém o título de organizador pela Federação Portuguesa de Automobilismo e Karting (FPAK/ACP) e, a 17 de novembro de 1994, foi-lhe concedido, por deliberação do Conselho de Ministros, o título de Instituição de Utilidade Pública. Detém ainda o título de Organizador pela FPTT (Federação Portuguesa de todo Terreno).
A escritura de formação do Clube Escape Livre 
Os fundadores do Clube Escape Livre 
O diploma que atribui ao Clube Escape Livre, o título de título de Instituição de Utilidade Pública
Em 1988 inicia-se na organização de provas, com a 1ª edição do então denominado Rali Mobil – Stephens – Rádio Altitude, mais conhecido por Rali da Guarda, que em 2018 assinalou 30 anos de vida e 22 edições e que em 2001 inaugurou um monumento em homenagem à Guarda e ao Clube Escape Livre.
Em 1990, estreia-se na organização de passeios em todo terreno, com a Land Rover Rota Histórica, que assinalou 20 edições, a última das quais em 2009. Em 2015 o Clube organiza uma edição especial de 25º aniversário do primeiro passeio monomarca em Portugal e do Clube Escape Livre.
Da história do Clube Escape Livre fazem parte mais de 15 marcas automóveis na realização de eventos de todo terreno.
Em 2005 o Clube organiza o primeiro passeio todo terreno para SUV, o primeiro Raid X Baviera, iniciando um ciclo de “BMW X Experience” nos anos seguintes, inicialmente com os BMW X3 e X5, e posteriormente alargado ao X1.
Em 2012, o Clube Escape Livre prossegue com espírito inovador, organizando o primeiro passeio para viaturas 4×2 com o modelo Dacia Duster. É também neste ano que a Mercedes-Benz se junta aos passeios do clube, levando os proprietários de veículos da marca com tecnologia 4MATIC a descobrir as suas potencialidades no fora de estrada. Segue-se a Volvo, em 2015 e a Kia, em 2016, todos com viagens que provam que os SUV também saem do asfalto. 2016 fica marcado pela maior viagem de sempre, de cerca de uma semana ao Reino de Marrocos. Já no asfalto, entre 2014 e 2017 são realizados encontros ibéricos de viaturas clássicas e históricas.
Para além da forte aposta nos passeios todo terreno, o Clube organiza outras iniciativas, entre elas a Gala SPAL, de homenagem aos pilotos da Guarda, que inaugura anualmente o calendário de atividades, contando já com 20 edições de enorme sucesso. Outra das ações regulares é o Slalom de Castelo Rodrigo, há muito considerada a melhor prova de Portugal da modalidade, e que em 2016 adotou a denominação de Slalom Sprint de Castelo Rodrigo. A prova assinalou 20 anos em 2018, e contou com uma especial edição de aniversário com a presença do piloto de Ralis Markku Alen. Outra prova inédita de 2016 foi o Drift de Pinhel, aposta ganha e com continuidade assegurada, passando a Taça Ibérica em 2017 e Taça Internacional em 2018. Neste ano, Pinhel integrou também o Campeonato de Portugal de Drift, motivo de orgulho.
Em 2019, a organização do Guarda Racing Days, uma Especial, levou à cidade da Guarda um espetáculo desportivo que mobilizou não apenas alguns dos melhores pilotos nacionais, como milhares de pessoas. A poucos minutos do centro da cidade, uma encosta serviu de palco para a passagem rápida de viaturas de quatro modalidades: SSV, Ralis, Off Road e Todo-o-Terreno.
Em 2017, o Clube Escape Livre e a Associação Hereditas (ainda enquanto Grupo Hereditas) unem esforços para a realização de visitas guiadas e encenadas ao Centro Histórico da Guarda, entre os meses de maio e outubro, iniciativa repetida em 2018, uma forma de dinamização da história e do património da cidade mais alta.
O ano de 2017 ficou também marcado pelo lançamento do livro “Clube Escape Livre – 30 anos de História”.
Desde a sua fundação, o Clube Escape Livre, através das suas iniciativas ou colaborando com outras instituições e agremiações, tem trazido à região da Guarda milhares de pessoas de todo o país que ficaram conhecedoras da Guarda nas suas diversas vertentes. Com este feito, o Clube Escape Livre pode assumir-se como a mais dinâmica associação dedicada ao automóvel no distrito da Guarda, seguindo sempre o seu lema de colocar o automóvel na promoção e divulgação da região.
